Od kiedy tylko między ludźmi zaczęły wywiązywać się walki, stosowano coraz skuteczniejsze osłony dla ciała. Najpierw najprawdopodobniej pojawiły się tarcze. Następnie wprowadzano wielorakie typy ochronnych hełmów, aż w końcu stworzono też zbroje osłaniające tułów. Ich kształty różniły się od siebie z kilku powodów. Po pierwsze, należało wziąć pod uwagę rodzaj broni, jakiej określona zbroja miała się przeciwstawiać. Po drugie, istotny był też rodzaj dostępnych surowców i rozwój technologii właściwy dla danego okresu oraz obszaru. Trzeci czynnik może się wydawać trywialny, ale miał nie mniejszy wpływ na wygląd zbroi niż poprzednie ? kierowano się też po prostu gustem i modą.
Tarcze nie ulegały tak znaczącym modyfikacjom ? zazwyczaj wykonywano je z płatu utwardzanej skóry lub drewnianej deski. Dodatkowe wzmocnienia nadawano przy pomocy metalowych okuć czy też skórzanych oklein. Zaskakująco efektywna okazywała się też plecionka wykonana z jedwabnych nici oraz wikliny. Przez wieki i kontynenty zmianom podlegał jedynie kształt i stosowane materiały, natomiast przeznaczenie pozostawało podobne.
W przypadku zbroi było jednak inaczej. W ciągu tysiącleci różnie podchodzono do dwóch najistotniejszych aspektów ? swobody ruchów i lekkości oraz jak najdokładniejszej ochrony, kładąc większy nacisk na jeden z nich. W szesnastym wieku najbardziej zbliżono się do idealnego połączenia, jednak niedługo potem do powszechnego użycia weszła broń palna i ostatecznie uczyniła swobodę ruchów ważniejszą. Jednak zanim tak się stało, zbroje ulegały licznym modyfikacjom przez wieki.
Pogląd, iż zbroję płytową wynaleziono w epoce nowożytnej, jest błędny. Pierwsze tego typu osłony stosowano już w XV w. p.n.e. w Mykenach. Aby je stworzyć, łączono brązowe taśmy, naramienniki oraz obojczyk, czyli osłonę szyi. Poza zbroją, wojownik posiadał także brązowy hełm bądź czapkę ze skóry wzbogaconej o kły oraz ciężką włócznię, dzięki czemu mógł bez problemu szarżować rydwanem na wroga. Nagolenniki z brązu pojawiły się już w XIII w. p.n.e., a jeszcze wcześniej tworzono charakterystyczne dla starożytnej Grecji brązowe kirysy. Najpierw nadawano im nieco dzwonowaty kształt, potem zaczęły odzwierciedlać kształt męskiego torsu. Stanowiły skuteczną ochronę, ale sporo ważyły i kosztowały. Jako że forma była specyficzna, kirys dopasowywano do konkretnego wojownika. Zakłada się, że za pośrednictwem Krety w Grecji pojawiła się oparta na wzorcu egipskim lekka zbroja o nazwie linothrakos. Powstawała ona z warstw grubego płótna, co dało zalążek zbroi łuskowej, którą tworzono przy pomocy umieszczania metalowych płytek na warstwie skórzanej lub płóciennej. Podstawowa jednostka oddziałów greckich, czyli hoplita, nazywany był tak od tarczy, którą dzierżył (hoplon). Miała ona okrągły kształt, a jej średnica liczyła około 1 m. Wytwarzano ją z drewna wyposażonego w brązowe okucie, co zwykle osiągało wagę ok. 8 kg. Wojska lekkozbrojne, tzw. peltaści, także uzyskały swą nazwę od stosowanej tarczy, pelty. Była to tak zwana tarcza Amazonek i powstawała z wikliny pokrytej skórą.
W tym samym czasie w Egipcie i na Bliskim Wschodzie w użyciu były zupełnie inne rodzaje zbroi. Na płócienny kaftan naszywano pionowe płytki z metalu, tworząc zbroję lamelkową, która charakteryzowała się stosunkowo dużą lekkością i elastycznością. Tego rodzaju zbroje były dość luźne i mogły imitować zwyczajny strój, przez co w tej części świata bardzo długo stanowiły preferowany rodzaj osłony.
Cieszące się ogromną sławą legiony starożytnego Rzymu zaczynały w tym względzie bardzo skromnie. Osłaniano się jedynie przy pomocy napierśnika dość niewielkich rozmiarów oraz hełmu i tarczy przypominającej hoplon. Oficerowie zakładali odzwierciedlające anatomię kirysy thorax, ulepszone o dodatkowe skórzane pasy (pteryges), które miały za zadanie ochraniać biodra i ramiona. Wspaniały wynalazek Celtów, kolczugę, szybko zaadaptowano jako lorica hamata.
Konstrukcję kolczugi Celtowie wymyślili około V w. p.n.e. i to stamtąd zaczerpnęły ten pomysł inne kultury. Najważniejszymi atutami tego typu osłony był wysoki poziom elastyczności oraz przewiewności. Tworzą ją nachodzące na siebie kółeczka, które w przypadku nacisku zbiegają się, zwiększając stopień ochrony. Jednakże w pewnych względach elastyczność kolczugi działała na niekorzyść żołnierza. Mianowicie, wojownik nie posiadał żadnej osłony przed ciosami wykonanymi przy użyciu tępych broni. Uderzenie maczugą co prawda nie jest w stanie przebić kolczugi, ale może zmiażdżyć kości pod spodem. Wykazywała się też ona niską odpornością na strzały wyposażone w graniasty, klinowaty grot, który był w stanie rozepchać pierścienie. Skutecznie można również było zadawać cięcia ?krojące? szablą.
Masa kolczugi zależała od jej rozmiaru i sposobu wykonania. Mogła liczyć od 5 aż do 18 kg. Ten najcięższy wariant sięgał aż do kolan i posiadał pełne rękawy oraz kaptur. Jedynie najgorszej jakości egzemplarze składały się z kółeczek połączonych ?na styk?, a w lepszych okazach kilkadziesiąt tys. kółeczek było nitowanych, czasem nawet podwójnie. Aby wyczyścić kolczugę z rdzy, wrzucano ją do wora pełnego twardych drewnianych wiór i wytrząsano.
Natomiast zbroja segmentowa (lorica segmenta) stanowiła unikalną dla Rzymian konstrukcję. Tworzyły ją nachodzące na siebie poziome płyty z metalu, które były ochroną dla tułowia, barków oraz ramion. Ok. III w. n.e. tego rodzaju osłona została zastąpiona przez zbroję łuskową, przypuszczalnie zaczerpnięto ją od Sasanidów i Partów. Pancerz łuskowy bazował na elastycznym podłożu i przymocowanych do niego płytkach nachodzących na siebie. Charakteryzował się on mniejszą elastycznością w porównaniu do kolczugi, ale przez to skuteczniej amortyzował ciosy tępą bronią. Co więcej, o wiele prościej było go wytworzyć i naprawiać. Na tego typu zbroi wzorowali się później twórcy karaceny, którzy chcieli przywrócić chwałę dawnego Imperium.
Ochrona ciała była stosowana również przez koczownicze ludy zamieszkujące stepy Azji Centralnej. Jednak w wyniku innych uwarunkowań, produkowano tam najczęściej pancerze skórzane. Przede wszystkim były lekkie, a ponadto efektywnie osłaniały przed strzałami z łuku, który stanowił podstawę ofensywy w stepie. Poza prostymi kaftanami z utwardzonej skóry, nie brakowało także pancerzy łuskowych, wykonanych z takiego samego materiału lub też, co ciekawe, z płytek powstałych dzięki poziomemu rozcinaniu kopyt koni. Jako że kolczugi były bardzo drogie, na stepach zdarzały się jedynie sporadycznie.
Kolczuga jako jedyna rzymska osłona przetrwała upadek Imperium. Mimo iż wyłączną ochroną ciała barbarzyńskich nieprzyjaciół była zwykle tarcza, przez kolejne wieki kolczuga rozpowszechniła się w niemal całej Europie, a także na Bliskim Wschodzie.
Wraz z procesem rozwoju zbroi, ewoluowały także hełmy. Początkowo była to jedynie skórzana ochrona na głowę, ze wzmocnieniem wykonanym z rogu bądź kłów zwierząt, potem także z metalu. Rozwinęła się do wyszukanych konstrukcyjnie form metalowych. Pierwowzorem bardziej wyszukanych hełmów była wykonana z brązu osłona starożytnych Greków. Po niej powstawały lżejsze modele, które zawierały dodatkowo osłonę karku, a potem nawet daszek. Tutaj również można zaobserwować odmienne tendencje zależnie od położenia geograficznego. Europejscy wojownicy najczęściej nosili hełmy o kulistej formie, a na Bliskim Wschodzie najpowszechniejszy był szpiczasty kształt. Dopiero gdy na popularności zyskała wywodząca się od Normanów łebka, w Europie Zachodniej zaczęto stosować hełmy o dostrzegalnie zarysowanym szczycie.
Myśląc o średniowieczu, zwykle wyobrażamy sobie rycerzy w pełnych zbrojach płytowych. Tak naprawdę jest to fałszywy obraz odnośnie znaczącej części tego okresu. Epoka ta trwała aż przez niemal 10 stuleci, a zbroja płytowa była stosowana jedynie przez ok. 150 lat. Wcześniej dominowała kolczuga w połączeniu z hełmem oraz tarczą, najczęściej w kształcie prostokątnym bądź owalnym. Między VIII a IX wiekiem do Europu Zachodniej dotarł nowy model osłony z Bizancjum ? tarcza migdałowa (ang. kite shield). Wkrótce wszedł on do powszechnego użytku, jako że dzięki nietypowemu kształtowi pozwalał efektywnie chronić zarówno tułów, jak i nogi. Co więcej, świetnie sprawdzał się w przypadku oddziałów konnych.
Podczas wypraw krzyżowych rycerze nosili kolczugi oraz hełmy garnczkowe, który były nowym wynalazkiem w tamtym czasie. Ten model wykonany był z blachy stalowej, która skutecznie chroniła całą głowę przed pchnięciami i cięciami. Jednak osłona tego rodzaju miała kilka wad. Po pierwsze, ważyła aż ok. 3 kg. Poza tym, ciężko się w niej oddychało, a widoczność była znacznie ograniczona. Jako że górna powierzchnia miała spłaszczony kształt, nie przyczyniała się do ześlizgiwania się uderzeń, więc w przypadku potężnego ciosu głowa mogła zostać rozpłatana wraz hełmem. Co więcej, całkowicie osłonięta twarz oznaczała anonimowość rycerza. Z czasem rozwiązano te problemy ? kształt walca uczyniono bardziej podłużnym i spłaszczonym po bokach, dodano otwory do oddychania oraz owalny szczyt, gdzie umieszczano klejnot ? charakterystyczną ozdobę, dzięki której można było zidentyfikować właściciela. Wraz z upływem czasu, hełmy garnczkowe zostały wyparte przez lżejsze formy ? kapaliny, łebki, przyłbice. Kapalin był hełmem otwartym, o ?kapeluszowym? kształcie, stosowanym przede wszystkim przez oddziały piesze. Łebki początkowo stanowiły mniejszą osłonę, noszoną pod ?wielkimi hełmami?, czyli garnczkowymi. Przez jakiś czas nazywano je przyłbicami. Wykształciły się z nich jednak samodzielne hełmy, które dzieliły się na dwa rodzaje. Łebkami określa się modele typu włoskiej barbuty, a przyłbice dzielą się na więcej kategorii. Pod koniec XIV w. zasłony twarzy bardzo się rozwinęły, a odmian przyłbic powstało mnóstwo.W przypadku tarcz, nastąpił podział ze względu na zastosowanie przez wojowników konnych lub pieszych. Piechota posługiwała się masywnymi i ciężkimi pawężami, które pozwalały kusznikom czy pikinierom skutecznie się chronić. Jeźdźcy, wraz z modyfikacjami w opancerzeniu, stopniowo stosowali coraz mniejsze tarcze ? dawny model o kształcie migdałowym przekształcił się w krótszy trójkąt, który od czasów stosowania zbroi płytowej miał znaczenie głównie heraldyczne. Lekkozbrojna konnica posługiwała się też pawężkami, które stanowiły pomniejszoną formę pawęży.
Między X a XIII wiekiem największą popularnością cieszyła się kolczuga, przynajmniej pośród bogatszych rycerzy. W wyniku obserwacji zaczerpniętych z ikonografii, część historyków uważa, że równie często stosowano wtedy zbroję łuskową, jednak brakuje wystarczającej liczby dowodów archeologicznych, aby potwierdzić to przypuszczenie. W tym samym czasie wciąż rozwijała się broń zaczepna. Miecze ulegały coraz liczniejszym modyfikacjom, ponieważ aby przełamać osłonę kolczugi, najlepiej sprawdzało się pchnięcie. Przez to należało wprowadzić dodatkową ochronę. Najpierw przyjęła ona postać płyt metalowych przymocowywanych na piersi, a z czasem powstawały również nowe typy zabezpieczeń.
Jednym z nich była dwuwarstwowa tunika posiadająca wewnątrz wszyte płytki z metalu (ang. coat of plates). Charakteryzowała się ona dość wysoką elastycznością, więc można było ją nosić na kolczudze. Potem wyewoluowała w brygantynę, której podstawę stanowiły poziome płytki umieszczone pomiędzy warstwami skóry bądź materiału. Istniała także trochę bardziej zaawansowana odmiana z tzw. płatami, czyli stalowymi płytami wszytymi pod materiał. Ich układ nasuwa nieodparte skojarzenia z rzymską lorica segmentata. Tego typu osłony nadal noszono na kolczudze.
Około drugiej połowy XIV w. narodziła się zbroja składająca się całkowicie z blach metalowych. Nie znamy dokładnej daty i miejsca powstania pierwszej zbroi płytowej, ale jak na tamte czasy, bardzo szybko zyskała ona popularność. W ciągu 40 lat rycerze w całej Europie nosili już tego typu osłonę.
Pogląd głoszący, iż rycerza w takiej zbroi wystarczyło przewrócić, aby go unieszkodliwić, jest wierutną bzdurą. Nikt przy zdrowych zmysłach przed wyruszeniem w bój nie założyłby na siebie czegoś, w czym nie mógłby się ruszyć. Zbroje te wykonywano ze stalowej blachy o grubości 1-3 mm, zależnie od stopnia narażenia konkretnej części ciała na ciosy. Cała masa zbroi średnio liczyła 24 kg. Nawet po dodaniu wagi zakładanej pod spód kolczugi, nie jest to ciężar uniemożliwiający poruszanie się. Ograniczenie swobody ruchów było jedynie nieznaczne. Z zachowanych źródeł wynika, że tak uzbrojeni rycerze mogli nawet wskakiwać na konia w biegu. Istnieją także opisy zawodów we wspinaczce na mury w tego rodzaju opancerzeniu.
Osobną kwestię stanowi natomiast zbroja turniejowa. Do naszych czasów przetrwały opisy wsadzania rycerza na konia przy pomocy dźwigu i naprawdę mogło to tak wyglądać, biorąc pod uwagę, że opancerzenie stosowane w czasie turniejów na kopie było bardzo ciężkie, sam hełm osiągał ponad 11 kg. Przymocowywano go do pozostałej części zbroi przy pomocy śrub. Jeździec siadał w wielkim, ciężkim siodle, które wykorzystywano tylko w tym celu. W czasie prawdziwej walki takie rozwiązanie nie sprawdziłoby się, ponieważ rycerz nie mógłby nawet sięgnąć po miecz, tak bardzo osłona ta ograniczała swobodę jego ruchów. W czasie turniejów walki pieszej także używano specjalnie przygotowanego pancerza turniejowego, który mógł różnić się w zależności od typu stosowanego oręża.
Charakterystyczną polską zbroją była karacena. Powstała dość późno i stanowiła rodzaj zbroi łuskowej, bazującej na wzorcu pancerza rzymskiego. Opinie na temat wartości bojowej takiego kirysu (napierśnika z naplecznikiem) są podzielone. Niektórzy badacze uważają, że była skuteczniejsza od litych blach, inni mają całkowicie odwrotny pogląd. Z pewnością jednak przewyższała ją ciężarem, jako że przeciętnie karacena ważyła ponad 20 kg.
Dość powszechnie stosowano też w Polsce mało znany na Zachodzie bechter, zwany też z niemieckiego juszmanem. Konstrukcja ta wywodziła się z Rosji i bazowała na połączeniu poziomych płytek przy pomocy kolczej plecionki.